该文被密码保护。
posted @ 2019-07-27 09:58 wongyi 阅读 (1) 评论 (0) 编辑
摘要:安装依赖项: 编译: 运行: 使用自己的设备来做一遍实验: 起初,就算运动十分缓慢,得到的效果也是直接飘,如下图: 后面,和同学交流了一下,发现这样是错误的。下面进行改进一些错误的地方,后面再更新。 阅读全文
posted @ 2019-07-18 17:30 wongyi 阅读 (121) 评论 (0) 编辑
摘要:一共是5个实验, (1)是安装测试SVO2.0 (2)是使用EuRoC数据集的单目+IMU数据集做测试 (3)run svo on an topic that publishes images (4) (5) 上一篇博客主要是跑了一下SVO,环境纹理实在过于简单,并且没有很好的利用到IMU的信息。只 阅读全文
posted @ 2019-07-16 11:04 wongyi 阅读 (154) 评论 (0) 编辑
摘要:还是先介绍实验内容:(1)运行离线的SVO(基于ROS),(2)实时运行SVO 环境:ROS Kinetic ;ubuntu 16.04 ; DAVIS 240C (1)先按照 https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS 安装好 阅读全文
posted @ 2019-07-15 20:11 wongyi 阅读 (39) 评论 (0) 编辑
摘要:纯粹方便自己理解整理的笔记,以前总是写在纸上,不知不觉都丢了。希望写在博客里,慢慢积累一些。 0、简介 SLAM/BA问题的目标:找到一组参数或状态变量,以最大限度地解释受高斯噪声影响的一组测量值。 这种问题可以被表示为一个图,图中的节点node:待优化的状态变量,图中的边edge:它所连接的两个节 阅读全文
posted @ 2019-07-15 17:53 wongyi 阅读 (49) 评论 (0) 编辑
摘要:首先是按照安装的教程走了一遍: 创建工作目录: 安装一些工具: 然后克隆项目代码: 然后更改一些不需要使用的文件夹的属性: 然后进去编译: 设置一些别名,随后方便直接source和使用这个工作空间: 这个编译跑了两个多小时: 接下来是去测试一下: 阅读全文
posted @ 2019-07-10 22:33 wongyi 阅读 (64) 评论 (0) 编辑
该文被密码保护。
posted @ 2019-07-09 20:08 wongyi 阅读 (0) 评论 (0) 编辑
摘要:最近做了一个实验,需要克隆一个项目,却发现: 1、使用命令生成公钥等: 2、然后,在github的Settings中新建一个SSH key,将id_rsa.pub中的内容复制到Key中: 3、使用命令添加上,以后不需要每次验证,然后再去克隆项目就OK了。 阅读全文
posted @ 2019-07-09 19:42 wongyi 阅读 (24) 评论 (0) 编辑
摘要:前面的话:网上的资源还是十分丰富的,先是按照github照着读一遍,然后去搜了很多博客,大致看看后,我开始进行的一系列实验。下面就开始把实验步骤写下来。 如果你有什么疑问,就来问我吧,我看到后就回复~ 我一共做了4个实验 (1)一个是刚接触就按照github教程把例子照样来了一遍,标定了给定数据集的 阅读全文
posted @ 2019-07-08 16:32 wongyi 阅读 (178) 评论 (0) 编辑
摘要:1.u随迭代次数变化的曲线: 2,将其变成二次函数的,就更简单了: 两步就迭代结束了,u随迭代次数变化曲线: 阅读全文
posted @ 2019-07-01 18:15 wongyi 阅读 (76) 评论 (0) 编辑