随笔列表第2页 - tdyizhen1314

(笔记)六自由度机械臂运动学分析及其轨迹规划

摘要：六自由度机械臂运动学分析本文以6R机械臂为研究对象，采用改进D－H 模型进行运动学分析、求解。 1.1 机械臂结构参数该机械臂 6 个关节都是转动关节，前 3 个关节确定手腕参考点的位置，后 3个关节确定手腕的方位。和大多数工业机器人一样，后 3 个关节轴线交于一点。因此将该点作为手腕的参考点，阅读全文

posted @ 2023-09-20 20:58 tdyizhen1314 阅读(955) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)机器人坐标系用法和算法原理

摘要：机器人坐标系一、基坐标系机器人都有一个不会变的坐标系，叫“基坐标系”或“世界坐标系”（每家叫法不同，原理一样）。基坐标系是怎么来的呢？拿6轴机器人举例：第一轴的旋转轴一般都会定义机器人第一轴的旋转轴为基坐标系Z轴，旋转中心即是坐标系原点，X和Y的方向是以电机零点确定，所以只要你不更换电机阅读全文

posted @ 2023-09-20 20:21 tdyizhen1314 阅读(125) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)Linux修改、查看日期和时间的方法

摘要： 1、查看时间、日期 # date Fri Jan 11 14:04:10 CST 2019 2、修改时间语法：date -s "时:分:秒" # date -s "17:20:30" 3、修改日期、时间语法：date -s "年-月-日时:分:秒" # date -s "2019-01-11 阅读全文

posted @ 2023-09-20 10:58 tdyizhen1314 阅读(108) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)Ethercat解析之命令行工具的使用教程

摘要：说明：EtherCAT为了方便用户空间对主站进行调试，因此提供一套用户空间使用的工具来设置从站参数，观察调试信息等等。正常情况下，每个主站的实例都会生成一个字符设备，名字为：/dev/EtherCATx。欲想深入了解其他命令，可通过执行ethercat –help命令来查看详细使用方法。一、et 阅读全文

posted @ 2023-08-14 13:31 tdyizhen1314 阅读(578) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)Linux修改本地静态IP方法

摘要：背景：对于Linux嵌入式设备，IP的默认配置通常由下方文件进行管理，如下：打开网络配置文件 vi /etc/systemd/network/10-eth.network 默认配置如下（采用DHCP方式）： [Match] Name=eth* KernelCommandLine=!root=/de 阅读全文

posted @ 2023-08-11 16:50 tdyizhen1314 阅读(296) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)tftp文件上传与下载命令

摘要：一、下载文件（如从嵌入式主机下载文件至PC上） tftp -l file -p pc_ip 举例：tftp -l embedded.c -p 172.16.1.200 二、上传文件（如从PC上传文件至嵌入式主机上） tftp -r file -g pc_ip 举例：tftp -r pc.c -g 1 阅读全文

posted @ 2023-08-10 16:27 tdyizhen1314 阅读(624) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)Linux内核编译: scripts/kconfig/lxdialog/dialog.h:38:20: fatal error: curses.h: No such file or directory

摘要：一、问题描述在编译Linux内核时，使用make menuconfig报错： scripts/kconfig/lxdialog/dialog.h:38:20: fatal error: curses.h: No such file or director tdyizhen1314@ubuntu:~ 阅读全文

posted @ 2023-08-10 13:22 tdyizhen1314 阅读(159) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)信号完整性：差分信号——什么是差分对

摘要：一，什么是差分对说到差分信号首先想到的是PCB或线缆上的差分对，这是差分信号的物理承载形式；那差分对是什么呢？从本质上来说仍然是传输线之间的相互关系，只是它相比于串扰更加特殊一点，更加有趣一点。从定义来说差分对指的是：存在耦合的一对传输线。在差分对上承载的信号就是差分信令：用两个输出驱动器去驱动阅读全文

posted @ 2023-08-03 08:46 tdyizhen1314 阅读(243) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)电流趋肤效应原理

摘要：趋肤效应的原因非常简单：电流总是沿着阻抗低的方向分布。好比一条河流，沿着河流正中间有一大块石头，那么原本需要从中间流过的一部分水就会被挤到了旁边。我们首先需要明确一点，如果考虑单独的一个导体：其阻抗并非只有导体的电阻，而是由电阻，感抗构成的； ——“容抗”需要由两个不短路的导体才能构成，“趋肤效应阅读全文

posted @ 2023-07-26 09:15 tdyizhen1314 阅读(455) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(笔记)EMC电磁兼容设计指导（54 项措施）

摘要： EMC电磁兼容设计指导（54 项措施）： 1. 给器件的放置位置和放置方向足够的考虑 2. 避免时钟信号谐波重叠，给每个时钟信号制订出谐波表 3. 时钟信号的环路要尽可能小 4. 如可能的话，要使用多层PCB，要设置专门的电源和地线层 5. 所有的高频信号线必须邻*参考*面 6. 使信号层与参考层的阅读全文

posted @ 2023-07-26 08:35 tdyizhen1314 阅读(75) 评论(0) 推荐(0) 编辑