摘要： 解释1：四元数是一种用于表示旋转的数学工具，它可以用来描述物体在三维空间中的旋转。一个四元数由一个实部和三个虚部组成，可以表示为q = w + xi + yj + zk，其中w是实部，x、y、z是虚部。 一个四元数可以表示一个旋转，但是它只能表示在180度以内的旋转。这是因为四元数的长度必须为1，而 阅读全文