2018年8月3日
相机imu外参标定
摘要： 1. 第一步初始化imu外参(可以从参数文档中读取，也可以计算出)，VINS中处理如下： 2. 在优化中，每来一帧则对外参更新一次 该残差块为视觉模型计算重投影误差 Vision Model 空间上的一个3D特征点会被camera多次观测到，jth 图像帧的camera的残差值被定义为，考虑lth 阅读全文
posted @ 2018-08-03 17:20 lky小怪兽 阅读(4508) 评论(0) 推荐(0) 编辑