2018年7月23日
单目、双目和RGB-D视觉SLAM初始化比较
摘要： 无论单目、双目还是RGB-D，首先是将从摄像头或者数据集中读入的图像封装成Frame类型对象： 首先都需要将彩色图像处理成灰度图像，继而将图片封装成帧。 (1) 单目 下面详细介绍一下单目创建帧的过程，首先来看Frame的数据结构，它有三个构造函数，分别对应单目、双目和RGB-D相机，重要的成员变量 阅读全文
posted @ 2018-07-23 18:01 lky小怪兽 阅读(7868) 评论(0) 推荐(2) 编辑
ORB代码框架梳理
摘要： 这里从单目入手，画了一个框架图： 阅读全文
posted @ 2018-07-23 15:20 lky小怪兽 阅读(302) 评论(0) 推荐(0) 编辑