摘要：
查看网卡类型 http://blog.csdn.net/eddy_liu/article/details/6578819 qii@ubuntu:~$ lspci | grep -i net 03:00.0 Ethernet controller: Realtek Semiconductor Co., 阅读全文
摘要：
1.首先确定待优化的状态变量 对应代码，优化参数为： 还需要转换成ceres可以接受的参数数组，转换如下(在函数 Estimator::Vector2double()中) 2. 向ceres中添加优化变量 3. 将优化量存入数组，代码如下，依次加入margin项,IMU项和视觉feature项. 每 阅读全文