摘要：
论文 对于多机器人的路径规划还是通过对单个机器人的路径规划来进行计算，对于一个机器人的路径规划，在考虑机器人的直线运动模型时，会采用line expansion的方式进行扩展，将每个点维护一个reserved time set，相当于锁某一段时间，然后采用A*等算法为单机器人规划处一条路径 阅读全文
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智能指针 太长了 Auto auto的自动类型推断发生在编译期，所以使用auto并不会造成程序运行时效率的降低 auto和其他变量类型有明显的区别： 1.auto声明的变量必须要初始化，否则编译器不能判断变量的类型。 2.auto不能被声明为返回值，auto不能作为形参，auto不能被修饰为模板参数 阅读全文
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Const 在C/C++中，（1）可以定义const常量，（2）修饰函数的返回值和形参； 在C++中，还可以修饰函数的定义体，定义类的const成员函数。被const修饰的东西受到强制保护，可以预防意外的变动，提高了程序的健壮性。 const和#define （1）const和#define都可以定 阅读全文
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事务的基本要素（ACID） 1、原子性（Atomicity）：事务开始后所有操作，要么全部做完，要么全部不做，不可能停滞在中间环节。事务执行过程中出错，会回滚到事务开始前的状态，所有的操作就像没有发生一样。也就是说事务是一个不可分割的整体，就像化学中学过的原子，是物质构成的基本单位。 2、一致性（C 阅读全文
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左连接、右连接、等值连接 在MySQL中，主要有四种类型的索引，分别为：B-Tree索引，Hash索引，Fulltext索引(MyISAM 表)和R-Tree索引，本文讲的是B-Tree索引。 一、Mysql索引主要有两种结构：B+Tree索引和Hash索引 (a) Innodb存储引擎 默认是 B 阅读全文
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三大范式 第一范式（1NF）： 强调的是列的原子性，即列不能够再分成其他几列。 第二范式（2NF）： 首先是 1NF，另外包含两部分内容，一是表必须有一个主键；二是没有包含在主键中的列必须完全依赖于主键，而不能只依赖于主键的一部分。 第三范式（3NF）： 首先是 2NF，另外非主键列必须直接依赖于主 阅读全文
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关于线程之间的通信： 可以采用全局变量、加锁、信号、信号量等方式 互斥锁 在多任务操作系统中，同时运行的多个任务可能都需要使用同一种资源。这个过程有点类似于，公司部门里，我在使用着打印机打印东西的同时（还没有打印完），别人刚好也在此刻使用打印机打印东西，如果不做任何处理的话，打印出来的东西肯定是错乱 阅读全文
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随机森林的一般步骤： 对原始数据集进行可放回随机抽样成K组子数据集 从样本的N个特征随机抽样m个特征 对每个子数据集构建最优学习模型 对于新的输入数据，根据K个最优学习模型，得到最终结果 采用bagging的方法可以降低方差，但不能降低偏差 公式法分析bagging法模型的方差问题： 假设子数据集变 阅读全文
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1. 虚函数和纯虚函数可以定义在同一个类(class)中，含有纯虚函数的类被称为抽象类(abstract class)，而只含有虚函数的类(class)不能被称为抽象类(abstract class)。 2. 虚函数可以被直接使用，也可以被子类(sub class)重载以后以多态的形式调用，而纯虚函 阅读全文
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参考链接 【1】https://www.cnblogs.com/HHHAI/p/11217291.html 【2】https://blog.csdn.net/hanghangaidoudou/article/details/78829812 阅读全文