ROS的主节点（名称服务器）---roscore

 

ROS的主节点（名称服务器）---roscore

 

#主节点与消息通信的理解

 

##当执行roscore命令时，系统会启动主节点服务器

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

##此时使用rosrun或者roslaunch运行订阅者节点。订阅者节点在运行时向主节点注册订阅者节点名称，话题名称，消息类型，URI地址和端口（节点间使用TCP/IP协议）。主节点和节点使用XMLRPC进行通信

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

##之后运行发布者节点。同样地会向主节点注册发布者节点名称，话题名称，消息类型，URI地址和端口 。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

##通知发布者信息，主节点向订阅者节点发此订阅者希望访问发布者的名称，话题名称，消息类型，URI地址和端口等信息。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

##订阅者节点的连接请求，订阅者节点根据从主节点接收的发布者信息,向发布者节点请求直接连接。在这种情况下,要发送的信息包括订阅者节点名称、话题名称和消息类型。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

##发布者节点将TCP服务器的URI地址和端口作为连接响应发送给订阅者节点

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

##订阅者节点使用TCPROS创建一个与发布者节点对应的客户端,并直接与发布者节点连接。节点间通信使用一种称为TCPROS的TCP/IP方式。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

##建立通信

 

###话题

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

###服务

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

###动作