摘要：
人体特征测量 项目是基于RealSense d455 深度相机和Openpose完成的，它的功能主要包含了以下两个方面： 点云输出 人体特征测量 点云输出 RealSense d455 相机可同时输出对齐的彩色图像和深度图像，结合相机的内参，可将二维像素点转换为三维点云。同时，利用Opengl将三维 阅读全文
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线性高斯系统的状态估计 离散批量优化 运动和观测方程 在离散时间线性时变的条件下，定义运动和观测方程： \[ x_k=A_{k-1}x_{k-1}+v_k+w_k,k=1,\cdots,K \\ y_k=C_kx_k+n_k,k=0,\cdots,K \] \(v_k\) 是确定性变量，其他都是随机 阅读全文
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参数估计 假设随机变量服从某种概率分布 \(p(x)\),但这种分布的参数$ \theta$是未知的，比如假设 \(p(x)\) 服从一维正态分布，\(p(x) \sim N(\mu,\sigma^2)\),其中$\mu$和$\sigma$是未知的。需要根据一组服从此概率分布的样本来估计出概率分布的 阅读全文
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每日思考--研究生组会的作用 老师要求每周开一次组会，并且要做PPT。我个人认为这种模式太过频繁，并不利于提高效率。组会其实有一定的好处，比如锻炼一个人的表达能力，让老师及时了解学生的进度，了解其他同学的研究方向等等。不过太过频繁就会弊大于利，首先给我的感受就是在给老板汇报工作而不是正常的老师学生之 阅读全文
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//server#include<stdio.h> #include<sys/socket.h> #include<netinet/in.h> #include<string.h> #include<unistd.h> #include <arpa/inet.h> #include<pthread. 阅读全文
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功能包和CMakeLists.txt #功能包 ##进入~/catkin_ws/src目录： cd ~/catkin_ws/src ##创建功能包： catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 *package_name:功能包名字 *depend* 阅读全文
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ROS的主节点（名称服务器） roscore #主节点与消息通信的理解 ##当执行roscore命令时，系统会启动主节点服务器 ##此时使用rosrun或者roslaunch运行订阅者节点。订阅者节点在运行时向主节点注册订阅者节点名称，话题名称，消息类型，URI地址和端口（节点间使用TCP/IP协议 阅读全文
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关于ros开发 PC端的开发（即用户端的开发）：考虑到用户层需要界面化编程，QT是个不错的选择。可以安装好QT然后再去配置ROS，这就比较麻烦了。可以直接通过命令行安装： 运行环境 系统的版本：Ubuntu16.04 ROS的版本：Kinetic Qt的版本：5.9.1 操作步骤 安装并配置ROS环 阅读全文
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ROS操作系统测试———两只乌龟 1.普及ubuntu操作基础： #打开新的终端：[Ctrl] + [Alt] + t #命令补全：[Tab] #切换目录：cd 当前目录：./ 上一级目录：../ 根目录：/ #列出目录下的内容： ls #结束程序：[Ctrl] + [c] 2.两只乌龟 #使用RO 阅读全文
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Linux的SOCKET编程详解 1. 网络中进程之间如何通信 进 程通信的概念最初来源于单机系统。由于每个进程都在自己的地址范围内运行，为保证两个相互通信的进 程之间既互不干扰又协调一致工作，操作系统为进程通信提供了相应设施，如 UNIX BSD有：管道（pipe）、命名管道（named pipe 阅读全文