摘要： 0 引言 在利用PCL的交互功能解决尺寸关联几何的指定问题时，涉及到一些显示上的操作。目前的需求是：将投影到注释平面上的点云，以与屏幕平齐的方式，显示在屏幕正中，这样方便用户进行操作。但是，在运用setCameraPosition 对点云视图进行设置时，由于不了解参数意义，所以无法达到目的。 set 阅读全文

摘要： 0 引言 本人所处的某高校工科实验室对待“表达”能力的培养方面很不得法。老师虽然在大大小小的场合、会议、PPT预演上提到了这个问题，但是结果是从本实验室毕业的师兄师姐在实验室待了2-3年，最后表达能力反而退步了，这与老师以及实验室采取的培养策略有很大的关系。表达能力包括表达欲望、逻辑思维和表达技巧。 阅读全文

摘要： 0 引言 针对平面为主的工业零件设计了基于平面-平面的配准算法，算法在实际应用中取得了一定的效果。至少在配准速度上，确实要远远比ICP算法快（5S VS 2min）。但是，在将该算法应用到管子类零件时，算法立马就跪了，不得不对算法进行调整，尝试以圆柱为基本单位进行算法的设计与改进，以适应新的检测任务 阅读全文

摘要： 0 引言：我为什么要读专业书籍 1《数学之美》 【美】吴军 内容简介：几年前，“数学之美”系列文章原刊载于谷歌黑板报，获得上百万次点击，得到读者高度评价。读者说，读了“数学之美”，才发现大学时学的数学知识，比如马尔可夫链、矩阵计算，甚至余弦函数原来都如此亲切，并且栩栩如生，才发现自然语言和信息处理这 阅读全文

摘要： 0 引言 1 问题解决流程 （1）制作数据集，CAD转obj，点云转obj，读入之后统一转为pcd标准格式进行处理； （2）测试各个算法的性能，把算法的参数写成可调的参数文件，找到一个合理的调试区间； （3）给出算法的评价标准，运行测试，得出测试结果，排序； 2 算法流程 （1）uniform-sa 阅读全文

摘要： 0 引言 最近项目中用到了基于PCL开发的基于平面的点云和CAD模型的配准算法，点云平面提取采用的算法如下。 1 基于PCL的点云平面分割拟合算法 2 参数及其意义介绍 （1）点云下采样 1. 参数：leafsize 2. 意义：Voxel Grid的leafsize参数，物理意义是下采样网格的大小 阅读全文

摘要： 0 引言 1 抽象问题具体化 举例如下： 1. 给定点云平面方程如下： 0.244/-0.668/0.702/11.900 -0.146/0.690/0.709/-107.045 0.958/0.277/-0.069/-59.060 0.958/0.277/-0.070/67.981 0.244/- 阅读全文

摘要： 0 引言 1 抽象问题具体化 举例： 序列为{1，2，3，4，5，6，7，8，9}， 和为10 解答：如下图所示，一头一尾两个指针分别运动，找到和为10的两个数，并比较其乘积，得到乘积最小的两个数作为结果输出。 1*9 = 9； 2*8 = 16； 3*7 = 21； 4*6 = 24； 2 具体问 阅读全文

摘要： 0 引言 在使用数组和vector作为函数的参数进行参数传递并希望得到值的回传时，由于不知道怎么写数组函数形参的引用形式，一直采用vector的引用形式。但是，刚刚测试了一下，发现数组作为参数本身就是指针，根本不需要采用引用形式把值回传啊，把测试结果写下来。 1 关于数组作为函数参数的值传递问题—— 阅读全文

摘要： 0 引言 问题背景：pcl中提供了大量工具，用于对点云和三角面片文件进行处理和显示。在研究中，存在很多简易的需求，比如点云坐标转换，点云的打开显示以及同步显示，点云的最小包络求解，点云的格式转换等等. 在对这些需求进行封装时，发现自己的代码组织混乱，类的定义不明确，存在很多问题。借此机会，扩展一下面 阅读全文