摘要：
设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2].求p在 阅读全文
摘要：
博客转自：Dongdong Bai Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.由于Ei 阅读全文
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###atan2是求解反正切角度的函数，返回值为 (-Pi, Pi] #include <iostream> int main() { float y1 = -0.000000; float x1= -0.000000; float y2 = 0.000000; float x2 = -0.0000 阅读全文
摘要：
博客转自：从Eigen向量化谈内存对齐 Eigen是一个非常常用的矩阵运算库，至少对于SLAM的研究者来说不可或缺。然而，有时候会由于Eigen向量化的内存对齐问题使程序运行异常。 事情起源:我的程序原本在NVIDIA TX2上跑的好好的，直到有一天，我打算把它放到服务器上，看看传说中的RTX 20 阅读全文
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Eigen 内由于断言失败而终止的打印信息类似如下 program: path/to/eigen/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:44: Eigen::internal::matrix_array<T, Size, MatrixOptions, Align>::inter 阅读全文
摘要：
博客转自：https://www.cnblogs.com/liaocheng/p/4243731.html JSON(JavaScript Object Notation) 是一种轻量级的数据交换格式，和xml类似，本文主要对VS2008中使用Jsoncpp解析json的方法做一下记录。 Jsonc 阅读全文