摘要：
在点云数据只有三维坐标时进行配准，这个时候，我们所能提取到的就只有点云的几何特征，常用的特征包括，点云的曲率，点云中平面四边形的仿射不变性等特征。 事实上不管是什么配准方法，都是基于特征匹配的原理。无论是从图像当中获取额外的辅助的信息，或者只是从三维点云当中提取的几何特征，都是为了更好得抽象出点云的 阅读全文
摘要：
关于高斯核函数可以参见阮一峰老师的日志：高斯模糊的算法 如何使用高斯核进行高斯模糊可以参见我的另一篇日志：opencv构建自定义卷积 作者： Elliott Zheng 出处： http://www.cnblogs.com/elliottzheng/p/6616971.htmlp/6664218.h 阅读全文
摘要：
对图像进行卷积是图像处理的基本操作，最近在研究图像滤波，经常要用到自定义卷积，所以实现了一下 卷积核kernel其实也是一个Mat对象，我们可以通过kernel.ptr(i)[j]实现对矩阵元素的直接操作， 将核设置好之后，使用opencv提供的函数 filter2D 就可以生成滤波器： filte 阅读全文