摘要： 
本文通过两个案例——旋转矩阵和分子动力学模拟中的SETTLE约束算法，介绍了一下Gimbal Lock问题，简单来说就是，用旋转矩阵去表示三维空间的向量旋转有可能会遇到奇点，使得三维空间原本的三个自由度在某一个点变成两个自由度。而使用我们这里所介绍的四元数Quaternion则不会有这样的问题，同时本文也介绍了一些四元数的基本运算法则和sympy中的代码实现。后续会再单独写三篇博客介绍一下四元数的具体运算细则、四元数在SETTLE算法中的应用以及四元数的物理含义等，敬请期待。 阅读全文
本文通过两个案例——旋转矩阵和分子动力学模拟中的SETTLE约束算法，介绍了一下Gimbal Lock问题，简单来说就是，用旋转矩阵去表示三维空间的向量旋转有可能会遇到奇点，使得三维空间原本的三个自由度在某一个点变成两个自由度。而使用我们这里所介绍的四元数Quaternion则不会有这样的问题，同时本文也介绍了一些四元数的基本运算法则和sympy中的代码实现。后续会再单独写三篇博客介绍一下四元数的具体运算细则、四元数在SETTLE算法中的应用以及四元数的物理含义等，敬请期待。 阅读全文