摘要：
1、曲率半径的计算 一般小汽车的转弯半径为8-12米 一般无人车的轨迹跟踪需要用到轨迹的曲率，规划器根据当前位置规划出一段局部轨迹，一般会多给出车后的几个点，规定各点间距1m，给出55个点即可。用三点拟合圆，求曲率，每次只求第二个点的曲率，假设第一个点和最后一个点的曲率和最近点的曲率相同。则一共算5 阅读全文
摘要：
一、从机设置 1、hosts设置 运行下列命令 sudo gedit /etc/hosts 添加下列命令 192.168.1.70 nvidia-desktop #主机ip和机器名 2、.bashrc中添加 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.70:1131 阅读全文