摘要： 
CSharpGL(32)矩阵与四元数与角度旋转轴的相互转换 三维世界里的旋转(rotate)，可以用一个3x3的矩阵描述；可以用（旋转角度float+旋转轴vec3）描述。数学家欧拉证明了这两种形式可以相互转化，且多次地旋转可以归结为一次旋转。这实际上就是著名的轨迹球(arcball)方式操纵模型的 阅读全文
CSharpGL(32)矩阵与四元数与角度旋转轴的相互转换 三维世界里的旋转(rotate)，可以用一个3x3的矩阵描述；可以用（旋转角度float+旋转轴vec3）描述。数学家欧拉证明了这两种形式可以相互转化，且多次地旋转可以归结为一次旋转。这实际上就是著名的轨迹球(arcball)方式操纵模型的 阅读全文