2017年6月9日
摘要: 符号说明: T:本次测量值跟上次测量值的间隔时间; Restx(n-1)、Resty(n-1)、Restz(n-1):第n-1次的位置的最优值向量; GRatexz(n),GRateyz(n):陀螺仪的值,单独进行滤波后第n次的值。 GRx(n)、GRy(n)、GRz(n):融合了陀螺仪的位置向量 阅读全文
posted @ 2017-06-09 18:32 叶夏沉思 阅读(2277) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 本位直切核心,去掉枝枝蔓蔓的赘述。 分为三个重点: 1、用加速度计仅仅是计算角度用,理解的关键是:匀速直线运动或相对地球静止时,物体除重力(重力也是一种加速度,见狭义相对论)外其他方向加速度为0。重力的加速度为1g,也就是说,物体所受的加速度矢量和是1g。根据这个1g的矢量在被测物体的坐标系的x、y 阅读全文
posted @ 2017-06-09 16:52 叶夏沉思 阅读(878) 评论(0) 推荐(0) 编辑