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摘要: 目前用于喷漆、搬运、点焊等操作的工业机器人只具有简单的轨迹控制。轨迹控制适用于机器人的末端执行器在空间沿某一规定的路径运动,在运动过程中末端执行器不与任何外界物体接触。对于执行擦玻璃、转动曲柄、拧螺丝、研磨、打毛刺、装配零件等作业的机器人,其末端执行器与环境之间存在力的作用,且环境中的各种因素不确定 阅读全文
posted @ 2020-01-04 13:05 XXX已失联 阅读(7181) 评论(4) 推荐(1) 编辑
摘要: 机器人控制器中的代码SmartServoJointTest.java如下。KUKA iiwa伺服随动的核心是调用setDestination(...)函数更新目标位置,参数可以是关节角度JointPosition或末端位置姿态Frame。 1 package application; 2 3 imp 阅读全文
posted @ 2019-12-25 19:13 XXX已失联 阅读(1851) 评论(1) 推荐(0) 编辑
摘要: 机械臂控制器中Background task通过UDP向外部程序每隔50ms循环发送当前各轴位置: 1 package sampleBackgroundTask; 2 3 import javax.inject.Inject; 4 import java.util.concurrent.TimeUn 阅读全文
posted @ 2019-12-24 19:19 XXX已失联 阅读(2083) 评论(3) 推荐(0) 编辑
摘要: 参考: vtkImageMask Class Reference VTK/Examples/Cxx/Images/ImageMask Testing/Python/TestMask2.py 阅读全文
posted @ 2019-11-06 13:05 XXX已失联 阅读(1043) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: TRAC-IK和Orocos KDL类似,也是一种基于数值解的机器人运动学求解器,但是在算法层面上进行了很多改进(Specifically, KDL’s convergence algorithms are based on Newton’s method, which does not work 阅读全文
posted @ 2019-03-20 16:44 XXX已失联 阅读(4274) 评论(1) 推荐(2) 编辑
摘要: 关节空间 VS 操作空间 关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测,增加了机械臂与环境碰撞的可能。例如,考虑下面的二连杆机构,关节 阅读全文
posted @ 2019-03-19 19:10 XXX已失联 阅读(6642) 评论(0) 推荐(2) 编辑
摘要: 转载:https://blog.csdn.net/sinat_36264666/article/details/73305712 Qt 官方开发环境使用的动态链接库方式,在发布生成的exe程序时,需要复制一大堆 dll,如果自己去复制dll,很可能丢三落四,导致exe在别的电脑里无法正常运行。因此 阅读全文
posted @ 2018-08-24 16:52 XXX已失联 阅读(846) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发 阅读全文
posted @ 2018-08-11 14:32 XXX已失联 阅读(22813) 评论(5) 推荐(3) 编辑
摘要: .ini 文件是Initialization File的缩写,即初始化文件,是windows的系统配置文件所采用的存储格式,来配置应用软件以实现不同用户的要求。配置文件有很多种如ini配置文件,XML配置文件,系统注册表等。在早期的windows桌面系统中主要是用ini文件作为系统的配置文件,从wi 阅读全文
posted @ 2018-07-15 20:13 XXX已失联 阅读(5520) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要: 日志能方便地诊断程序原因、统计程序运行数据,是大型软件系统必不可少的组件之一。glog 是google的开源日志系统,相比较log4系列的日志系统,它更加轻巧灵活。 在Github上下载glog,解压后用CMake生成VS2017工程(默认生成的是静态链接库glogd.lib): 在64位的wind 阅读全文
posted @ 2018-07-14 21:05 XXX已失联 阅读(15031) 评论(2) 推荐(1) 编辑
摘要: V-REP allows you to perform cutting simulations. The user can model almost any type of cutting volumes as long as they are convex (however you can alw 阅读全文
posted @ 2018-07-14 11:11 XXX已失联 阅读(1868) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 对于自由运动机器人来说,控制的目的是要控制机器人末端的位置和姿态(统一简称为位置),即所谓的位置控制问题。期望机器人末端达到的位置称为期望位置或期望轨迹,期望轨迹可以在机器人任务空间中给出,也可以通过逆运动学转化为机器人关节空间中的期望轨迹。期望轨迹通常有两种形式:一种是一个固定位置(setpoin 阅读全文
posted @ 2018-07-01 19:05 XXX已失联 阅读(8755) 评论(9) 推荐(5) 编辑
摘要: Figure. Several possible path shapes for a single joint 五次多项式曲线(quintic polynomial) $$\theta(t)=a_0+a_1t+a_2t^2+a_3t^3+a_4t^4+a_5t^5$$ 考虑边界条件: $$\begi 阅读全文
posted @ 2018-06-26 13:30 XXX已失联 阅读(8570) 评论(5) 推荐(1) 编辑
摘要: 旋转变换的指数形式 用单位向量$\hat{\omega}$代表旋转轴,以及$\theta$代表绕该轴的旋转角度。则可以用三维向量$\hat{\omega}\theta\in\mathbb{R}^3$以指数形式来描述旋转。如果将$\hat{\omega}$和$\theta$分开描述,即为Axis-An 阅读全文
posted @ 2018-06-26 11:10 XXX已失联 阅读(2097) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 若定点运动的刚体所受外力对固定点O的主矩$T=0$,则这种情况称为刚体定点运动的欧拉情况,相应的刚体常称为欧拉陀螺。刚体自由转动时外力矩为零,因此角动量守恒,角动量平方也守恒,即:$$L^2=I^2_1\omega^2_x+I^2_2\omega^2_y+I^2_3\omega^2_z=常数$$ 同 阅读全文
posted @ 2018-06-22 12:57 XXX已失联 阅读(1306) 评论(0) 推荐(0) 编辑
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