这几天去医院检查身体，医生通知我做穿刺，我想我这下算完了，我就许诺如果上天能保佑我健康，我将把我辛苦写成的物理引擎源代码公开，帮助那些想学习这方面知识的人。最终结果出来了，是炎症，吃点消炎药就没事了，感谢老天保佑了我，看来我对这个世界还是有用的，现在兑现诺言，放上DynaForce全部代码！
代码说明：DynaForce物理引擎主要由两部分组成，一部分是动力学核心全部由我一人完成，另一部分是碰撞检测，这部分要感谢Erwin coumans 大叔（Bullet的作者）提供GJK算法的技术和代码支持，在此由衷的感谢。
如果大家对代码中的jacobian矩阵计算，解线形互补方程的算法等动力学核心有什么问题，可以使用E-mail/MSN:jiang628@hotmail.com 或是 QQ：418680922 与我联系，我会解答。如果大家对GJK碰撞检测算法有疑问，可以在Erwin coumans大叔架设的论坛：http://www.continuousphysics.com/Bullet/phpBB2/index.php 提问，他会解答。
代码还在开发阶段，不是很完善，希望大家一起来改善这个中国的物理引擎，我会对核心一直更新下去，现在需要一些朋友来帮忙开发一些外围程序，比如对lua语言比较熟悉的朋友来开发一下物理脚本。
协议：DynaForce 源代码的一切权利归作者我－姜威 所有。
你下载这段代码说明你同意以上协议。
DynaForce 源代码！！！
代码说明：DynaForce物理引擎主要由两部分组成，一部分是动力学核心全部由我一人完成，另一部分是碰撞检测，这部分要感谢Erwin coumans 大叔（Bullet的作者）提供GJK算法的技术和代码支持，在此由衷的感谢。
如果大家对代码中的jacobian矩阵计算，解线形互补方程的算法等动力学核心有什么问题，可以使用E-mail/MSN:jiang628@hotmail.com 或是 QQ：418680922 与我联系，我会解答。如果大家对GJK碰撞检测算法有疑问，可以在Erwin coumans大叔架设的论坛：http://www.continuousphysics.com/Bullet/phpBB2/index.php 提问，他会解答。
代码还在开发阶段，不是很完善，希望大家一起来改善这个中国的物理引擎，我会对核心一直更新下去，现在需要一些朋友来帮忙开发一些外围程序，比如对lua语言比较熟悉的朋友来开发一下物理脚本。
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