摘要： http://multi-crash.com/?p=45反向动力学，Inverse Kinematics，简称IK。简单地说，由父骨骼的方位和子骨骼的相对变换得到子骨骼的方位，称为正向动力学（Forward Kinematics，FK）；而IK则是先确定子骨骼的方位，反向推导出其继承链上n级父骨骼方位的方法。IK在游戏里最常见的应用是foot placement，就是当角色站在一个不平的表面上（台阶，斜坡）时，自动调整两脚的高低（当然，同时会影响小腿和大腿的姿态）以便看上去脚是真正“踩”在地面上的，而不是浮在空气中或者陷入地面以下。如果不用IK的话，要解决这个问题就只能为所有可能的地形起伏情况 阅读全文