摘要: 在模拟中由于timestep的关系，实际上是假定了一个系统的Jacobian矩阵在该时间步长timestep中是个常量，由此而得到的是一个关于约束的线性系统，也就是认为在(t,t+detat)时间段内该矩阵处处相等，但是实际上并非如此，该矩阵实际在这个时间段中一直是变化的，所以其实这是一个非线形的系统，应次timestep越大，导致使用线形系统描述非线性系统的误差越大，有时候就会出现比如铰链断裂的...
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摘要: 一片很好的介绍有限元法在柔体模拟中的应用论文《 Real-time Volumetric Deformable Models for Surgery Simulation using Finite Elements andCondensation》有限元法的简单介绍《An Introduction to the Finite Element Method》有限元法一开始似乎运用在结构力学中比较多现...
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摘要: Hinge Joint 测试成功目前Hinge Joint 除了支持Joint Limit和Joint Motor,此外由于在真实环境中就Joint本身在转轴处也存在摩擦力，这里是摩擦矩，和接触情况下的摩擦力有类似的性质，所以还加了一个额外的类似摩擦力的约束用来模拟转轴处的摩擦矩，摩擦矩的最大值由用户定义，其它性质都和摩擦力相同，图中的绿色部分表示Joint 2段是2个连接的物体。今天无聊翻出5年...
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