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摘要: 今天总算把，Revolution Joint，Ball Joint,和Slider Joint都写完了，累死了，特别是Ball Joint Limit，由于文章上都是介绍Hinge Joint和Slide Joint的Joint Limit，所以只能自己创造了一个，现在基本是定义一个Ball Socket cone来限制Ball Joint的角度，不过感觉还不够比如模拟人体肩部关节的时候各个轴的最...阅读全文

摘要: 历经4个多月，看了不少论文，昨天终于完成了刚体模拟的基本Demo Box的堆叠，下图是一个Box冲向一堆，堆叠在一起box后的几个瞬间的截图，整个系统采用constraint based方法模拟，PGS迭代器求解LCP问题,效率还不错，系统框架已经支持Joint，只需在以后把每一种Joint的Jacobian参数正确填入即可，所以未来几周加入Joint应该不会很困难。贴图庆祝下，希望完成Joint...阅读全文