fish的小屋

我也从论文里知道了一些具体的算法，但不知道怎么将这些算法整合到渲染系统里（我用的是OGRE），请问你有什么好的建议？十分感谢！！

哥们，可否留个联系方式，我是在读研究生，图形学的，对物理模拟也非常感兴趣，刚搞刚体模拟2个月多，想和你共同探讨~~~

为什么得不到尊重呢？我也想搞游戏行业呢？怎么个状况。。兄台现在工作如何。。。离发这个帖子貌似已经很久了。。

博主你好，我想请教你一个问题。那就是，如何将柔体模拟和刚体模拟结合到一起。因为柔体模拟使用的是基于位置的动力学，而刚体模拟使用的是基于速度的动力学，那么如何使刚体和柔体同时出现在同一个场景中就成了一个问题。请不吝赐教。

非常的怀疑。中国有没有这样应用+“研究“的地方？？？？？

十分佩服！博主不去搞应用研究真是太可惜了。

Sorry Nin+Lee弟弟。不是CFM。是ERP error reduction parameter.. 我没有判断阈值，我是直接根据弹性系数来的比如弹性系数=0就是一般的非弹性碰撞 等等，有Sleep机制，不然因为碰撞检测的误差和LCP求解器的误差，有可能会时刚体一直处于小幅晃动状态

@fish.shadow song(若愚.影歌) 楼主所说的CFM是不是就是Baumgarte Stabilization。 网上关于CFM的文档好像很少，只是在ODE的User Guide寥寥的写了几句，连推导过程都没有。看了ODE源码，也没看明白。 不过，从ODE的代码中貌似发现了我自己程序中的一个BUG。ODE中设定了一个相对速度阈值，超过这个阈值ODE将这种接触判定为碰撞，这时使用牛顿碰撞定律；如果没有超过阈值则不适用牛顿碰撞定律。不知道这块楼主是不是也是这么做的。 此外，ODE中还是使用了Sleep（ODE里叫Auto-Disable）。不知道楼主大哥有没有使用，效果如何？

"半透明光照"这是什么东西？能否简单介绍下

谢了，回去实现一下看看。我是拿来做半透明光照效果的

Hi，我是按照<<Tetrahedral Mesh Generation for Deformable Bodies>> 这篇文章做的，只是没有做文章中所说的对于曲率高的点进行细分这一步，后面对于文章所说的Physically based compress也做了些简化。

请问你用什么方法实现的啊，有没有论文参考一下？

Muller的<<Position Based Dynamic>>呀，非常简单容易实现，如果想深入么去看FEM FDM方法啦 不过我也没看过，总之Muller那片文章应该足够游戏中的应用了就目前来看

楼主大哥，介绍几篇关于柔体动力学模拟的论文好吗？

看起来没错，要不然你不要每次把所有刺穿深度都校正掉，加一个cfm

对于error-correction，我使用的方程如下。 首先，设置好雅克比矩阵J，这个矩阵中只对法线方向的力进行处理。 然后，求出A=J M^-1 Jt，其中M^-1是质量矩阵的逆矩阵。 再构建向量b = (d0, d1, d2,...,dk) 其中di，i=0,1,2,...,k是接触之间的戳入值。 然后求解LCP问题 A f >= b, f >= 0 最后，进行位置积分St = S + Q M^-1 f 这个方程来自kenny的5页的那篇论文

如果对3个分量都很小的向量规格化，可以先把每个分量都除以分量最小值再归一化

你是不是把error-correction后的位置增量反馈到速度中去了？error-correcrtion应该只影响位置不影响速度，另外给物体一层Margin会增强稳定性，我也用的单精度，

添加了error-correction系统变得不稳定了。本来3个箱子摞起来，可以坚持1个小时不倒，加了error-correction之后，不到1分钟就倒了。应用error-correction的时候需要用到什么技巧吗？ 还有，不知道哥哥你是如何消除浮点运算中的误差的。我使用的是单精度浮点数float，感觉不太精确。 如对一个四元数(1, 2E-6f, 2E-6f, 2E-6f)进行规格化，不会对这个四元数产生任何的效果，因为这个四元数的模计算机认为是1。 另外，不知道在哥哥的程序中，有没有使用sleep等可以使系统稳定的方法。

写错了 就是 while( i < iter_max)