最近弄下来Xenocode Postbuild 2007的破解版，加密.Net程序集挺好，而且它能把程序编译成x86的，选Suppress ILDASM and other external reflection tools或者Compile managed application to native x86 executable image就行，后者可以让程序脱离.Net Framework。只是，自己程序一旦转为本机代码下的，它运行前就会弹出个消息框说：“This application was created using an evalution version of Xenocode products.” 用其他的功能比如扰乱就没这个问题，但还是觉的编译成x86更安全些。可是这个消息框太讨厌……


　　用IDA pro打开postbuild的主程序会发现他的程序里有一个段无法反汇编，我估计这个段是加密了的代码。我估计这些加密的代码就是自己写的程序集的代码。用Postbuild处理自己的.net程序也会产生这样一个段，结构和postbuild的主程序相似。

在这个段后面有另一个段，不管是自己的exe还是postbuild的主程序IDA都能反汇编出一部分代码，而且它们基本相同。这些代码我估计是在加载exe时执行的，它用来解密并启动加密了的原始.Net程序。
所以我想Postbuild应该原先也是.Net的，然后Xenocode Postbuild发布时，自己将自己处理了一遍，就成了现在这个样子。

弹出消息框很可能会直接调用MessageBox这个API函数 ，可以在最后找到：

然后那个消息框的调用就非常好找：

我本以为，这些代码会被复制到postbuild处理出的每一个编译成x86的程序中，所以，我就用UE把这几条指令对应的字节全改成0x90，即nop，
结果不起作用。。。
显然，这就证明了刚才：
　这些代码是postbuild将自己编译成x86而产生的，postbuild自己将自己处理过
　“这些代码我估计是在加载exe时执行的，它用来解密并启动加密了的原始.Net程序。”
所以postbuild处理程序时，以上这些代码是由那个被加密了的段中的程序产生的，这就不好说了。。。。

　　不过，用postbuild处理过的程序，倒是可以用这种方法除去那个消息框。
修改有两种方法，要么都换成nop指令，要么把调用堆栈里的hWnd参数换成任意值，只要不是0，也不和别的程序的窗体的Handle相同即可（后者不是很好，但通常不会碰巧对应上一的窗体的Handle，一般Handle的值都较大，设成1应该差不多，这个只需改一个字节，实在不行把那条消息内容改了）

　　貌似Tri-Mesh之间的CD好像不是很容易实现（尤其是三角形求交），而且时间也不多了，就这样，从头总结一下。另外放个演示程序，由于Tri-Mesh之间的CD未完成，没法放入那些物体，所以只有球和静态物体：

纯属无聊摆的……演示里没有用broad-phase碰撞检测（因为以后打算加上GraphicEngine的场景树），直接mid-phase
下载地址：http://www.cnblogs.com/Files/Yuri/Ball_Tri-mesh.rar
运行需要：.Net Framework 2.0
{
BTW：
抽空做了少部分D3D渲染子系统，暂时够用，这样就能体现图形层的特性了，两套3DAPI随便选（不过D3D好像有点慢）。
用D3D有些怪事，我发现设备一创建，数学运算就有误差了，有的就不正确比如Math.Round。你可以选择不同的渲染子系统渲染，这样你就会发现物理模拟结果也不同-_-b
}
操作：
WASD：前后左右平移
Space、Ctrl：上下平移
QE：翻滚
↑↓→← ：转动视角
IJKL：给某个小球前后左右加速度
UM：给某个小球竖直上下加速度
为了改进控制手感，最好将全局恢复系数比率设为0%（选择“物理”，设置Elasity为0）

EDIT：
07.11.26
　　大改了一顿物理引擎，加入CollisionShape，并且准备ContactGraph。
　　D3D渲染子系统不再基于Microsoft Managed DirectX，而是SlimDX（支持.Net2.0）

好了，言归正传。

Broad-phase碰撞检测

Sweep and Prune：
1.将物体的AABB分离到三个坐标轴上。得到若干个区间。
2.根据区间的终点坐标由小到大排序。
3.逐个遍历排序结果，当遇到一个区间的起始点的时候，就将这个区间放到一个列表中；当遇到一个区间的终点时，就将这个区间从列表中清除。
　当在列表中存在区间，而又遇到一个新区间的起始点时，则遇到的区间与列表中的所有区间重叠。
4.如果一对物体在三个坐标轴上的区间都重叠，那么他们的AABB相叠。

Mid-phase碰撞检测

(2)碰撞检测树可以改进成多种节点相结合的，让它们都实现一个接口ICollisionTreeNode，抽象出来method和property，分割时估算一下顶点线性相关程度，然后再选择子节点类型。

BTW：
发现最基础的问题比如几何体求交，别人都不怎么重视。也许是他们足够NB，不需要注意。一个球和三角形求交，还不是最精确的（边的求交不是直线和二次曲面求交那种，这种一个球和一条线段只能求出一个点），竟然被我弄了好几天才弄出来（+优化）。以后加上任意形状刚体那估计更不好说。
由于建碰撞树时的近似处理，当分割较BT的网格时，一个大的三角形组将会 分不成 多个小三角形组，造成递归至堆栈溢出。所以应该狠一下，精确处理。



至此，球和Tri-mesh的碰撞检测&处理就彻底OK了。接下来是Tri-mesh和Tri-mesh的……另外，最好实现OBB树。
当然，与平面有关的就比较简单，不提了。
球和Tri-mesh碰撞包括：
　　球和静态物体的碰撞
　　球和任意刚体的碰撞

留图


附：
球和三角形相交检测，以下过程按顺序执行，一旦相交就return，停止和这个三角形继续检测：
(1).判断球心与三角面垂直且过三边的平面的位置关系，如果被包围，那么直接判断球心到三角面所在平面距离是否<=半径
(2).根据(1)的结果，如果球心在哪条边外，那么试着和那条线段求交
(3).判断球心到三角形某顶点距离<=r

球和线段求交：
(1).计算线段包围球，检查求和这个包围球是否相交（好像可以省略判断，速度差不多）
(2).若相交，用一开始提到的向量三重积计算出法向量，用投影长算距离，算碰撞位置。
(3).判断距离是否小于半径 且 碰撞位置在线段包围球内

        /**//// <summary>
        /// 判断线段是否和包围球相交
        /// </summary>
        public bool Intersect(Vector vStart, Vector vEnd, out double dist, out Vector n, out Vector pos)
        {
            Vector v = 0.5 * (vStart + vEnd);
            double r = 0.5 * (vStart & vEnd);

            if ((v & vCentre) <= (r + dRange))
            {
                Vector v1 = (vCentre - vEnd);
                Vector v2 = (vStart - vEnd);

                n = (v2 % v1 % v2).UnitVector;
                dist = v1 * n;
                pos = vCentre - dist * n;

                return (dist <= dRange) && ((pos ^ v) < r * r);
            }
            dist = 0;
            n = new Vector();
            pos = new Vector();
            return false;
        }

　　对于有多对碰撞点的碰撞处理工作如下。

　　首先，根据牛顿碰撞定律将每对碰撞点的碰后相对速度算出来 。然后碰撞冲量将会在一个迭代循环中计算出来。在第i次迭代时，对于每一组碰撞点，我们将测试碰前相对速度 是否已经达到了之前求出的相应的碰后相对速度 。如果是，我们就直接处理下一对碰撞点。否则就按老样子计算冲量 ，并且作用在刚体上。直到所有对碰撞点都不需要计算。

另外，为了防止碰撞物体相互sticking，必须保证在每次迭代中，每对碰撞点的合冲量必须在正法向量方向，即：

如果上式在i次迭代时成立，而在第i-1 次迭代时不成立，那么则需

就是说

　　对了，别忘了摩擦冲量。摩擦冲量是在碰撞法向冲量的基础上产生的，因此，摩擦冲量要和碰撞冲量在同一个迭代循环中求出。它的计算是基于Coulomb摩擦力法则的。如果切线相对速度分量 不是0。我们会计算一个冲量来模拟动摩擦力，方向是切线速度的相反方向，切线向量t我们用法向量n和相对速度的向量三重积算出来。在第i次迭代中，一对碰撞点的摩擦冲量可以由下式算出：

其中 就是动摩擦系数。在我们把这个冲量作用到刚体上碰撞位置前，必须保证切线速度在t的相反方向，因为摩擦力是使接触点的相对速度减小的。那么允许的极端情况就是摩擦冲量使切线相对速度为0。即：

好了，考虑上 ，即：

非标准物理重心，以前每次都是简化了模型，让物理重心和几何重心一样，这次一般化，物理重心由以下式子可算出

演示视频中的小球的重心靠下（下方密度较大），所以它像个不倒翁一样晃……

如果一开始产生的水平分速度再大点，那么小球就应该会一快一慢的滚动起来 ，然后滚出地面，掉下去。。