1.在一个模拟步长中，如果两个刚体之间有相向加速，那么碰撞（单点碰撞）：
用公式：
以下内容已被证明不正确：
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计算法向冲量
若碰撞处理参数取的是先于碰撞的：冲量不够
碰撞处理参数取的是后于碰撞的：冲量稍大
减小模拟步长可以缓解这个问题，或者你能精确找到碰撞时间最好，积分到那个时刻，处理碰撞。
或者懒一点，碰撞处理参数取后于碰撞的，尽管冲量稍大，但也不至于第一个造成 缓慢相互穿透。
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2.一个物理帧（供参考）：
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求解碰撞（包括动摩擦和静摩擦）
计算外力
求解接触［约束］（包括动摩擦和静摩擦）
积分
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3.接触处理由外力决定
4.
| 我考虑我应该用t0时刻的惯性矩来求解碰撞 ，并且求解接触时预算新的惯性矩，这样对吗？ |
求解碰撞的时候，任何事情都是“现在”发生的。就对于接触处理，你必须做一个状态预算。所以冲量方程应该像这样：
pn = 1 / (n(t0)^T * K(t0) * n(t0)) * 1/h * dn(t0+h) * n(t0)
所以，惯性矩总是t0时刻的。
[不断完善ing]